KU_TECH

특허명	중력보상에 기반한 수동식 자세유지장치
출원인	고려대학교 산학협력단	출원일	2017년 9월 13일
공개일	2018년 8월 31일	공고일	2018년 11월 13일
요약	본 발명에 따른 수동식 자세유지장치는, 제 1 링크와, 제 1 링크와 제 1 링크 관절로 연결되는 제 2 링크 메인바디 및 제 2 링크 메인바디에 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크 관절바디를 구비하는 제 2 링크와, 제 1 링크와 상기 제 2 링크 관절바디를 연결하는 제 1 평행 링크와, 제 1 링크와 제 2 링크 관절바디 및 제 1 평행 링크와 함께 4절 링크를 구성하는 제 2 평행 링크와, 제 2 링크 관절바디와 제 2 링크 관절로 연결되는 제 3 링크 메인바디 및 제 3 링크 메인바디에 회전 가능하게 연결되는 제 3 링크 관절바디를 구비하는 제 3 링크와, 제 2 링크 관절바디와 제 3 링크 관절바디를 연결하는 제 3 평행 링크와, 제 2 링크 관절바디와 제 3 링크 관절바디 및 제 3 평행 링크와 함께 4절 링크를 구성하는 제 4 평행 링크와, 제 1 링크 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 제 2 링크에 연결되어 제 2 링크에 보상토크를 가하는 제 1 중력보상유닛과, 제 2 링크 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 제 3 링크에 연결되어 제 3 링크에 보상토크를 가하는 제 2 중력보상유닛을 포함한다.

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