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차량에서의 돌발적으로 출현한 이동 객체를 탐지하는 방법 및 장치
| 특허명 | 차량에서의 돌발적으로 출현한 이동 객체를 탐지하는 방법 및 장치 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2017년 10월 23일 |
| 공개일 | 2018년 6월 1일 | 공고일 | 2019년 5월 24일 |
| 요약 |
본 발명의 일 실시예에 따른, 차량에서의 이동 객체 출현을 탐지하는 방법에 있어서, 도로에서의 주행 가능 영역과 나머지 영역을 분류하는 제 1 학습 분류 모델 및 장애물 영역을 추출하는 제 2학습 분류 모델에 기초하여, 주행 시 촬영한 주행 영상으로부터 도로에서의 주행 가능 영역과 장애물 영역을 추출하는 단계; 미리 설정한 제약 조건에 따라 도로와 장애물을 분할하는 분할 경계를 추출하되, 경계를 이루는 픽셀들의 에너지 함수가 최소가 되도록 하는 경계를 분할 경계로서 추출하는 단계; 분할 경계에 위치하는 장애물의 높이를 각각 추정하고, 장애물의 높이 변화가 임계값 이상이 되는 영역을 잠재적 위험 영역으로 특정하는 단계; 및 주행 영상에 영상 처리에 기반한 이동 객체 탐지 알고리즘을 적용하여 이동 객체를 탐지하는 단계를 포함하되, 이동 객체를 탐지하는 단계는 주행 영상 중 잠재적 위험 영역에 대하여 이동 객체 탐지 알고리즘을 가장 우선적으로 적용하거나, 슬라이딩 윈도우의 배치 밀도를 가장 높게 설정하여 이동 객체를 탐지하는 단계를 포함하는 이동 객체 탐지 방법일 수 있다.
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