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듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇
| 특허명 | 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 12월 10일 |
| 공개일 | 2012년 6월 20일 | 공고일 | 2012년 11월 22일 |
| 요약 |
본 발명은 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘은 상기 전방향 휠 메커니즘에 의해 주행하는 주행 본체의 하부에 위치하는 캐스터 모듈과; 상기 주행 본체에 설치되는 주행 모터 및 조향 모터와; 상기 캐스터 모듈이 상기 주행 본체에 대해 조향축을 중심으로 회전 가능하게 상기 주행 본체와 상기 캐스터 모듈을 연결하며, 상기 조향 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 모듈을 상기 조향축을 중심으로 회전시키는 조향축 어셈블리와; 상기 캐스터 모듈에 회전 가능하게 설치되는 캐스터 휠 - 상기 캐스터 휠의 회전 중심은 상기 조향축으로부터 상기 캐스터 휠의 주행 방향과 상기 캐스터 휠의 회전축 방향으로 각각 주행 방향 오프셋 및 측면 방향 오프셋 만큼 이격되도록 상기 캐스터 모듈에 설치됨 - 과; 상기 주행 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 휠이 회전하도록 상기 주행 모터의 회전력을 상기 캐스터 휠에 전달하는 주행축 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 주행 모터와 조향 모터가 주행 본체에 설치되고 듀얼 오프셋을 적용함으로써, 홀로노믹 주행 능력과 전방향 주행 능력의 구현이 가능하게 된다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
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