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컬링 시트의 인식 방법 및 장치
| 특허명 | 컬링 시트의 인식 방법 및 장치 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2018년 4월 19일 |
| 공개일 | 2019년 3월 29일 | 공고일 | 2019년 11월 15일 |
| 요약 |
본 발명은 컬링 시트의 인식 방법 및 장치에 관한 것으로, 컬링 시트의 인식 방법은 제1 카메라의 내부 파라미터, 제2 카메라의 내부 파라미터와, 상기 제1 카메라의 외부 파라미터와 상기 제2 카메라의 외부 파라미터의 관계식을 사전 캘리브레이션을 통해 산출하는 단계, 제1 카메라를 통해 근거리 영역의 컬링시트 영상과 제2 카메라를 통해 원거리 영역의 컬링시트 영상을 획득하는 단계, 상기 근거리 영역의 컬링시트 영상으로부터 세계 좌표를 알고 있는 4개의 특징점을 추출하는 단계, 상기 4개의 특징점을 이용하여 상기 제1 카메라의 3차원 자세 추정을 통해 제1 자세값을 추정하는 단계, 상기 제1 자세값과 상기 관계식을 이용하여, 상기 제2 카메라의 3차원 자세 추정을 통해 제2 자세값을 추정하는 단계, 및 상기 제1 자세값과 상기 제2 자세값을 이용하여 상기 근거리 영역의 컬링시트 영상과 원거리 영역의 컬링시트 영상의 임의의 지점의 좌표를 계산하는 단계를 포함한다. 본 발명의 의하면, 컬링 시트에 고정된 패턴을 이용하여 제1 카메라의 제1 자세값을 추정하고, 제1 자세값과 두 대의 카메라의 외부 파라미터 사이의 관계식을 이용하여 제2 카메라를 통해 촬영된 컬링 시트의 좌표를 산출함으로써, 별도의 랜드마크 없이도 컬링 시트의 좌표를 산출할 수 있고, 원거리를 촬영하는 제2 카메라를 통해 촬영된 컬링 시트의...(이하생략)
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
| 컬링 시트 로컬라이제이션을 이용한 컬링 선수 인식 방법 | 2018년 11월 9일 | ||
| 영상 정합 장치 및 방법 | 2012년 7월 26일 | ||
| 투명 소재 곡면값 산출 방법 및 장치 | 2017년 3월 6일 | ||
| 두 대의 카메라를 사용한 복수의 컬링 스톤 추적 장치 및 방법 | 2018년 3월 28일 | ||
| 로봇의 위치 인식 장치 및 방법 | 2011년 3월 11일 | ||
