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굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법
| 특허명 | 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 6월 28일 |
| 공개일 | 2012년 1월 4일 | 공고일 | 2012년 11월 6일 |
| 요약 |
본 발명은 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 중력 보상 제어장치는 선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기를 제어하며, 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와; 기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와; 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와; 상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기의 자세, 특히 선회본체와 버킷 간의 거리에 따른 오차를 중력 보상을 통해 보상함으로서, 굴삭기의 자세에 무관하게 붐의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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