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2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
| 특허명 | 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 9월 8일 |
| 공개일 | 2012년 3월 16일 | 공고일 | 2013년 1월 15일 |
| 요약 |
본 발명은 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법에 관한 것으로, (a) 적어도 하나의 직진 구간과 적어도 하나의 방향 전환 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 2-륜 이동 로봇의 휠 간격 오차와 휠 직경 오차에 대해 모델링된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와, (b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 주행하는 단계와, (c) 상기 테스트 트랙 상의 테스트 종료 지점과 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터를 산출하는 단계와, (d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하며; 상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 간격 오차와 상기 휠 직경 오차에 의해 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차의 보정을 위한 제1 타입 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 2-륜 이동 로봇에서 발생하는 오도메트리 오차 중 계통적 오차, 즉 휠 직경 오차와 휠 간격 오차가 동시에 발생하는데 기인한 오도메트리 오차를 오도메트리 오차 보정에 반영함으로써, 보다 정확한 오차 보정이 가능하게 된다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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