기술 검색
로봇 머니퓰레이터 제어 방법
| 특허명 | 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2016년 11월 11일 |
| 공개일 | 2018년 5월 23일 | 공고일 | 2019년 4월 30일 |
| 요약 |
본 발명은, 구동 모터를 통하여 가동되는 관절부를 구비하고 힘제어 동작을 이루는 로봇 머니퓰레이터의 제어부가 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장되는 사전 설정 데이터 및 상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 감지부가 취득하는 상기 관절부의 회전각을 포함하는 감지 관절 정보에 기초하여, 상기 로봇 머니퓰레이터에 인가되는 외력 토크(τext)를 산출하는 외력 토크 산출 단계(S20)와, 상기 제어부가 상기 로봇 머니퓰레이터에 인가하고 상기 사전 설정 데이터에 포함되는 작업 유형에 따라, 상기 제어부가 구비하고 상기 로봇 머니퓰레이터의 충돌 여부를 판단하기 위한 충돌 감지기를 산출하는 충돌 감지기 산출 단계(S30)와, 상기 제어부가 상기 충돌 감지기와 상기 사전 설정 데이터에 포함되는 충돌 판단 기준값과 비교하여 상기 로봇 머니퓰레이터의 충돌 여부를 확인하고 작업 유형을 수행하는 작업 수행 모드와 충돌 상황에 대응하는 충돌 모드 중 실행되어야 할 실행 모드를 설정하는 충돌 판단 단계(S40)와, 상기 충돌 판단 단계(S40)에서의 판단 결과 및 설정 모드에 따라 해당 모드를 실행하는 모드 실행 단계(S50)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법을 제공한다.
|
||
관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
| 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 | 2013년 11월 1일 | ||
| 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 | 2011년 3월 23일 | ||
| 거푸집 공사 시공성 반영 기반 구조 부재 설계 제어 방법 | 2016년 6월 30일 | ||
| CdTe 박막 태양전지 제조방법 | 2017년 12월 28일 | ||
| 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법 | 2016년 10월 31일 | ||
