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관절토크센서 및 이를 구비하는 로봇 관절 유닛
| 특허명 | 관절토크센서 및 이를 구비하는 로봇 관절 유닛 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2018년 10월 25일 |
| 공개일 | 2020년 5월 7일 | 공고일 | - |
| 요약 |
본 발명은 로봇 관절에 인가되는 토크를 반작용 방식으로 측정하여 감속기의 진동으로 인해 관절토크센서에 발생하는 상호간섭 현상을 줄이고 관절의 토크 측정 정확도를 높일 수 있는 로봇 관절 유닛 및 이에 구비되는 관절토크센서를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 관절 유닛은, 베이스부와, 베이스부에 지지되는 스테이터 및 스테이터에 지지되어 회전하는 로터를 구비하여 입력 토크를 제공하는 구동부와, 구동부로부터 입력 토크를 전달받고 감속시켜 구동 토크를 생성하는 감속기와, 감속기로부터 구동 토크를 전달받아 회전하는 출력 링크와, 출력 링크로부터 감속기에 작용하는 반작용 토크를 감지할 수 있도록 베이스부에 배치되어 스테이터를 지지하는 관절토크센서를 포함한다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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