기술 검색
수술용 연속체 로봇팔
| 특허명 | 수술용 연속체 로봇팔 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단|주식회사 엔도로보틱스 | 출원일 | 2019년 12월 27일 |
| 공개일 | 2021년 7월 7일 | 공고일 | - |
| 요약 |
연속체 메커니즘을 적용하고 탈부착이 가능하게 설계된 기구와 별다른 섹션의 분할 없이도 S자 움직임을 구현할 수 있는 수술용 연속체 로봇팔이 개시된다. 본 발명에 의한 수술용 연속체 로봇팔은 상단과 하단이 전후방향으로 수평 중앙을 중심으로 회전 가능하게 나란히 배열되며, 상단과 하단에는 와이어가 통과할 수 있는 관통홀이 형성된 복수개의 연속체; 상기 복수개의 연속체 사이에 배치되고, 상단과 하단에 와이어가 통과할 수 있도록 관통홀이 형성되되, 상단 또는 하단의 관통홀을 통과한 와이어는 교차되어 반대편에서는 하단 또는 상단으로 나가도록 교차 관통홀이 형성된 교차 가이드; 최후방 연속체와 인접하는 복수개의 연속체의 상단 관통홀을 차례로 통과한 다음, 상기 교차 가이드의 교차 관통홀을 통과한 후, 인접하는 복수개의 연속체 하단 관통홀을 차례로 통과하여 최전방의 연속체에 끝단이 고정된 제1와이어; 및 상기 제1와이어와 대응되는 방식으로 최후방 연속체의 하단 관통홀을 시작으로 통과하여 최전방의 연속체에 끝단이 고정된 제2와이어;를 포함할 수 있다.
|
||
전문 PDF
관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
| 가변형 종이용기 이송관 | 2017년 6월 21일 | ||
| 삽관 튜브 가이드 장치 | 2009년 8월 27일 | ||
| 인치 웜 방식을 이용한 리프트 장치 | 2011년 4월 1일 | ||
| 열교환기 전열판 및 이를 포함하는 전열판 어셈블리 | 2017년 5월 24일 | ||
| 효소 고정 장치 및 그 동작 방법 | 2019년 12월 31일 | ||
