특허명 | 세선화 기반 위상지도의 작성방법 및 그 장치, 이동로봇의탐사를 통한 세선화 기반 위상지도 작성방법 및 그 장치 | ||
출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2005년 6월 30일 |
공개일 | None | 공고일 | 2006년 8월 11일 |
요약 |
세선화 기반 위상지도의 작성방법 및 그 장치와 이동로봇의 위상지도를 이용한 탐사방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 세선화 기반 위상지도 작성방법은 (a) 격자지도를 생성시키는 단계, (b) 장애물의 위치에 대응되는 격자들의 점유확률을 변경시키는 단계, (c) 장애물에 의해 점유된 점유격자들과 그렇지 않은 비 점유격자들을 구분하는 단계, (d) 격자지도의 공간 중 비 점유 공간의 중간지점에 위치하는 에지를 추출하는 단계 및 (e) 상기 에지를 구성하는 비점유격자들 중 말단노드, 분기노드, 코너노드를 추출하여 위상지도를 작성하는 단계를 포함하며, 본 발명에 따른 세선화 기반 이동로봇의 위상지도 작성 방법은 위 단계들에 (f) 방문하지 않은 말단노드를 목적지로, 최단거리의 에지를 이동경로로 하여 이동하면서 상기 (b) 내지 (e) 단계를 반복하여 수행하는 단계를 더 포함한다. 본 발명에 따르면 로봇의 거리센서로부터 감지되는 정보를 기초로 작성한 격지지도에 세선화 기법을 적용하여 에지와 노드 등의 위상정보를 실시간으로 추출하고, 이를 바탕으로 위상지도를 작성할 수 있는 효과가 있다.
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특허명 | 출원일 | ||
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