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불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법
| 특허명 | 불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2011년 12월 26일 |
| 공개일 | 2013년 7월 4일 | 공고일 | 2014년 9월 2일 |
| 요약 |
본 발명은 불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법에 관한 것으로, (a) 출발 위치와 목표 위치에 대한 복수의 예비 경로를 생성하는 단계와; (b) 상기 자율 이동 로봇의 주행에 대한 모션 불확실성과, 상기 예비 경로 상에 상기 자율 이동 로봇의 위치 감지를 위해 배치된 적어도 하나의 위치 추정 센서에 대한 센서 불확실성을 조합하여, 상기 각 예비 경로에 대한 적어도 하나의 조합 불확실성을 산출하는 단계와; (c) 상기 각 예비 경로에 대해 산출된 상기 조합 불확실성을 이용하여 상기 복수의 예비 경로 각각에 대한 경로 비용을 산출하는 단계와; (d) 상기 복수의 예비 경로 각각에 대해 산출된 상기 경로 비용을 비교하여 상기 복수의 예비 경로 중 최종 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 자율 이동 로봇의 운동 모델의 불확실성과 위치 추정 센서의 센서 모델의 불확실성을 조합하여 자율 이동 로봇에서 예상되는 불확실성을 최소화하고, 이에 기반한 최적의 경로를 생성될 수 있다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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