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강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체
| 특허명 | 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2011년 12월 9일 |
| 공개일 | 2013년 6월 19일 | 공고일 | 2013년 9월 25일 |
| 요약 |
강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체가 개시된다. 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템은 강성을 가지는 2차 기계 시스템에서 제어 대상 물체를 미리 설정된 목표 지점으로 이동시키기 위한 시스템으로서, 속도 궤적 산출부, 및 제어 입력 산출부를 포함한다. 속도 궤적 산출부는 강성을 가지는 2차 기계 시스템에서의 시간 최적 속도 궤적을 산출하고, 제어 입력 산출부는 산출된 속도 궤적을 이용하여 상기 제어 대상 물체를 상기 목표 지점으로 이동시킬 수 있는 제어 입력을 계산하고, 이를 2차 기계 시스템에 출력한다. 이때, 속도 궤적 산출부는 상기 속도 궤적 f(e)을 구간에서는 의 수학식에 의해, 구간에서는 의 수학식에 의해 각각 산출한다. 또한, 제어 입력 산출부에서는 의 수학식에 의해 제어 입력을 산출한다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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