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협력 측위 단말 및 협력 측위 방법
| 특허명 | 협력 측위 단말 및 협력 측위 방법 | ||
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단|고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2018년 12월 4일 |
| 공개일 | 2020년 6월 12일 | 공고일 | 2020년 10월 12일 |
| 요약 |
본 발명은 수신된 단말의 절대 위치 정보와 상대 물리량 정보를 이용하여 단말의 위치를 예측하고 그 오차를 보상하여 단말의 단말 위치 정보를 갱신하는 협력 측위 단말 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 협력 측위 단말은 단말의 절대 위치 측정값, 하나 이상의 인접 단말의 인접 단말 위치 정보 및 단말과 인접 단말 간의 상대 물리량 측정값을 수신하는 수신부와, 절대 위치 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 산출하고, 인접 단말 위치 정보와 상대 물리량 측정값에 기초하여 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값을 산출하는 예측값 산출부와, 현재 반복에서의 절대 위치 예측값을 기반으로 이전 반복에서의 절대 위치 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 절대 위치 보상값을 산출하고, 현재 반복에서의 상대 물리량 측정값을 기반으로 이전 반복에서의 상대 물리량 보상값을 갱신하여 현재 반복에서의 상대 물리량 보상값을 산출하는 보상값 산출부 및 현재 반복에서의 절대 위치 예측값에 절대 위치 보상값을 반영한 제1 결과값과 현재 반복에서의 상대 물리량 예측값에 상대 물리량 보상값을 반영한 제2 결과값을 기반으로 단말의 단말 위치 정보를 갱신하여 현재 반복에서의 단말 위치 정보를 산출하는 위치 정보 산출부를 포함한다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
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