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이동 로봇의 위치 추정 방법
| 특허명 | 이동 로봇의 위치 추정 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 6월 3일 |
| 공개일 | 2011년 12월 9일 | 공고일 | 2012년 11월 15일 |
| 요약 |
본 발명은 이동 로봇의 위치 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치 추정 방법은 (a) 레인지 센서의 스캔에 따라 스캔 데이터가 획득되는 단계와; (b) 상기 스캔 데이터에 기초한 스캔 범위 영역과, 기 등록된 환경 지도로부터 예측되는 예측 데이터에 기초한 예측 범위 영역 간의 편차에 기초하여 매칭 에러를 산출하는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 산출된 상기 매칭 에러가 에러 문턱치를 초과하는지 여부에 따라 위치 추정 실패 여부를 판단하는 단계와; (d) 상기 (c) 단계에서 위치 추정 실패로 판단된 경우, 상기 환경 지도 상의 적어도 일 영역으로부터 추출된 복수의 위치 샘플 각각에 대해 매칭 에러를 산출하는 단계와; (e) 상기 (d) 단계에서 산출된 상기 매칭 에러를 기 설정된 확률 밀도 함수에 적용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 매칭 에러를 스캔 데이터와 예측 데이터에 기초한 면적 단위로 산출하여, 맵핑되지 않은 장애물 등에 의해 야기되는 센서 데이터의 부분적인 손상에 강인하고, 정확한 위치 추정 실패의 판단이 가능하게 된다.
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