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2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 2륜 이동 로봇
| 특허명 | 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 2륜 이동 로봇 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2019년 1월 15일 |
| 공개일 | 2020년 7월 23일 | 공고일 | 2020년 9월 15일 |
| 요약 |
본 발명은 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 2륜 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 충돌 회피 경로 생성 방법은 상기 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성 모델이 상기 2륜 이동 로봇에 등록되는 단계와, 충돌 회피를 위해 기 등록된 여유 공간이 상기 속도 제어 불확실성 모델에 기초하여 확장되어 새로운 여유 공간으로 등록되는 단계와, 상기 새로운 여유 공간에 기반하여 상기 2륜 이동 로봇의 주행 경로가 생성되는 단계를 포함하며; 상기 속도 제어 불확실성 모델은 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차와, 우측 휠의 속도 제어 오차에 기초하여 모델링되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 반영하여 보다 안전하고 효율적인 충돌 회피가 가능하게 된다.
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