기술 검색
이동 로봇의 제어 장치 및 그 방법
| 특허명 | 이동 로봇의 제어 장치 및 그 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2011년 2월 11일 |
| 공개일 | 2012년 8월 21일 | 공고일 | 2013년 2월 12일 |
| 요약 |
본 발명은 적응 비례미분 제어(adaptive PD control) 방식을 이용한 이동 로봇의 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이동 로봇은 적어도 2 개의 바퀴와, 바퀴 각각에 연결되는 적어도 2 개의 모터를 포함한다. 제어 장치는 이동 로봇의 목표 추적을 위해 운동학 및 동역학적 모델을 이용한다. 제어 장치는 목표 추적에 따른 위치 정보와, 이동 로봇으로부터 피드백되는 위치 및 방향에 대한 오차 정보를 받아서 이동 로봇의 움직임 속도를 제어하는 운동학 제어기와, 무게 관련 파라미터를 추정하여 동역학 제어기로 피드백하는 파라미터 추정기 및, 운동학 제어기로부터 움직임 속도를 받아들이고, 파라미터 추정기로부터 피드백되는 가속 정보를 받아서 동역학 제어기를 포함한다. 본 발명에 의하면, 이동 로봇이 이동하거나 물체를 나를 때, 이동 로봇의 무게량 및 무게 중심 위치의 변화에 독립적인 목표 추적이 가능하도록 제어한다.
|
||
관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
| 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법 | 2010년 9월 8일 | ||
| 불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법 | 2011년 12월 26일 | ||
| 이동 단말기의 음악 재생 방법 | 2013년 11월 29일 | ||
| 강화학습을 이용한 약물 주입 조절 장치 및 방법 | 2020년 7월 14일 | ||
| GNSS 기반의 위치 추정의 불확실성을 측정하는 방법 | 2017년 2월 15일 | ||
