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위치 추정 상태 진단 방법 및 이를 수행하는 자율주행로봇
| 특허명 | 위치 추정 상태 진단 방법 및 이를 수행하는 자율주행로봇 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2018년 11월 28일 |
| 공개일 | 2020년 6월 5일 | 공고일 | 2020년 12월 22일 |
| 요약 |
본 발명은 위치 추정 상태 자가 진단 방법에 관한 것으로, (a) 거리 오차 지표와, 방향각 오차 지표, 및 상기 거리 오차 지표 및 상기 방향각 오차 지표에 대한 위치 추정 성공 여부가 기 등록된 기계 학습 알고리즘의 학습 데이터로 등록되어 학습되는 단계와, (b) 자율주행로봇의 현 위치에서 복수의 거리 측정값이 측정되는 단계와, (c) 상기 자율주행로봇의 현 위치에서의 추정 방향각이 추정되는 단계와, (d) 복수의 상기 거리 측정값에 기초하여 현 위치에서의 거리 오차 지표가 산출되는 단계와, (e) 상기 추정 방향각에 기초하여 현 위치에서의 방향각 오차 지표가 산출되는 단계와, (f) 상기 (d) 단계 및 상기 (e) 단계에서 각각 산출된 상기 거리 오차 지표 및 상기 방향각 오차 지표가 상기 기계 학습 알고리즘에 입력되어 현 위치에서의 위치 추정 성공 여부가 출력되는 단계를 포함하며; 상기 (a) 단계 및 상기 (d) 단계에서 상기 거리 오차 지표는 현 위치에서 측정된 복수의 거리 측정값 중 신뢰성이 높은 상위 n %의 거리 측정값들의 오차 평균값에 기초하여 산출되고, 상기 (a) 단계 및 상기 (e) 단계에서 상기 방향각 오차 지표는 현 위치에서 추정된 추정 방향각과 현 위치에서의 허용 방향각 범위에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 한다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
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