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뇌 기계 인터페이스 기반의 움직임 의도 검출에 따른 착용형 로봇 제어 장치 및 방법
| 특허명 | 뇌 기계 인터페이스 기반의 움직임 의도 검출에 따른 착용형 로봇 제어 장치 및 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2019년 8월 2일 |
| 공개일 | 2020년 5월 14일 | 공고일 | 2021년 7월 13일 |
| 요약 |
본 발명의 컴퓨터 장치에 의해 수행되는, 뇌 기계 인터페이스 기반의 움직임 의도 검출에 따른 착용형 로봇 제어 방법은 (a) 착용형 로봇을 착용한 사용자의 왼발과 오른발에 각각 다른 촉각 자극을 제시하는 단계; (b) 움직임 동작 상상과 촉각 자극에 의해 발현되는 사용자의 뇌 신호를 획득하는 단계; (c) 뇌 신호 및 뇌 신호 분류기에 기초하여 뇌 신호에 대응하는 움직임 의도를 판단하는 단계; (d) 각 움직임에 대한 뇌 신호 분류기의 출력 값 및 움직임 의도를 사용자가 확인하도록 제어 명령 수신기에 전달하는 단계; 및 (e) 착용형 로봇이 움직임 의도에 대응하는 기능을 수행하도록 제어 명령 수신기에 의해 착용형 로봇의 양발, 보행 속도 및 보행 보폭을 제어하는 단계를 포함하되, 뇌 신호 분류기는, 사용자로부터 기수집된 뇌 신호에 기초하여 생성된 움직임 잡음 분류기, 보행 시작 의도 분류기 및 움직임 의도 분류기를 포함하고, 뇌 신호를 입력으로 통과시켜 움직임 의도가 복수의 움직임 중 어느 하나인지를 판단한다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
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