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가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇
| 특허명 | 가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 12월 29일 |
| 공개일 | None | 공고일 | 2012년 5월 3일 |
| 요약 |
본 발명은 가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 안전 경로 생성 방법은 (a) 격자 지도의 각 격자 단위로 기 등록된 장애물에 의한 시야 제한 영역을 산출하는 단계와; (b) 해당 격자에 대한 상기 시야 제한 영역이 존재하는 경우, 상기 동적 장애물에 대해 기 설정된 장애물 속도와 해당 격자와 상기 시야 제한 영역 간의 거리에 기초하여 예상 위험 비용을 산출하는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 산출된 상기 예상 위험 비용을 해당 격자에 대해 등록하는 단계와; (d) 상기 각 격자에 등록된 상기 예상 위험 비용을 이용하여, 기 설정된 경로 생성 기법을 통해 목표 위치로의 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 주행 환경에 존재하는 등록된 장애물에 의해 가시적으로 차단된 동적 장애물과의 충돌 위험을 제거함에 있어, 경로 계획과 이동 로봇의 주행 속도가 모두 반영된 안전 경로를 생성할 수 있다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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