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고속 평면 추출 방법
| 특허명 | 고속 평면 추출 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2010년 11월 26일 |
| 공개일 | 2012년 6월 5일 | 공고일 | 2013년 3월 14일 |
| 요약 |
본 발명은, 센서부가 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 센서 정보를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서의 센서 정보에 기초하여 평면 정보를 추출하고 추출된 평면 정보에 대한 적합도를 판단하는 평면 정보 추출 평가 단계와, 상기 평면 정보 추출 평가 단계에서 얻어진 평면 정보에 기초하여 대상 영역의 확인된 평면 정보를 확장시키는 특징 정보 확장 단계를 구비하고, 상기 평면 정보 추출 평가는 대상 영역에 대하여 복수 개의 서브 프레임으로 분할하여 평면 정보를 추출 평가하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법 및 이를 이용한 로봇 이동 장치를 제공한다.
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