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로봇 이동 장치 지도 작성 방법
| 특허명 | 로봇 이동 장치 지도 작성 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2009년 10월 9일 |
| 공개일 | 2011년 4월 15일 | 공고일 | 2012년 2월 28일 |
| 요약 |
본 발명은, 감지부와 저장부 및 상기 감지부 및 제어부와 전기적 소통을 이루는 제어부를 포함하는 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 포함하는 입력 상태를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 입력 상태에 기초하여 상기 로봇 이동 장치의 현재 상태를 예측하는 예측 단계와, 상기 감지부가 주변 환경을 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 감지된 상기 주변 환경에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로 및 상기 직선 경로에 대한 소실점을 추출하고 상기 직선 경로에 대한 병진 운동 불변 각도를 산출하는 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계와, 상기 소실점의 저장 여부를 판단하고 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도에 기초하여 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값으로부터 이노베이션을 산출 연산하는 데이터 연관 단계와, 상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태를 갱신 내지 상태 추가하는 업데이트 단계를 포함하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법을 제공한다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
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| 평면 추출 방법 및 이를 구비하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법 | 2012년 7월 19일 | ||
| 고속 회전 불변 특징 정합 방법, 이를 구비하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법 | 2009년 7월 8일 | ||
