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이동 로봇과 이동 로봇의 엘리베이터 인식 방법
| 특허명 | 이동 로봇과 이동 로봇의 엘리베이터 인식 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2019년 6월 14일 |
| 공개일 | 2020년 12월 23일 | 공고일 | 2021년 4월 20일 |
| 요약 |
본 발명은 이동 로봇과 이동 로봇의 엘리베이터 인식 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엘리베이터 인식 방법은 상기 이동 로봇이 엘리베이터 근처의 인식 지점으로 이동하는 이동 단계와; 상기 인식 지점에서 엘리베이터가 위치하는 것으로 추정된 추정 위치에 대한 엘리베이터 추정 이미지가 획득되는 추정 이미지 획득 단계와; 복수의 엘리베이터 이미지와 복수의 비 엘리베이터 이미지를 딥러닝 기반으로 학습한 학습 모델이 상기 엘리베이터 추정 이미지 내에 엘리베이터가 존재하는지 여부를 판단하는 엘리베이터 인식 단계와; 상기 엘리베이터 인식 단계에서 엘리베이터가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 추정 위치에 대한 RGB-D 센서의 점군 데이터가 획득되는 점군 데이터 획득 단계와; 상기 점군 데이터에 기초하여, 상기 추정 위치 내에서의 엘리베이터의 위치를 추정하는 엘리베이터 위치 추정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 딥러닝(Deep learning) 기반의 학습 모델을 이용한 영상 인식 기술을 이용하여 엘리베이터의 존재를 인식하고, RGB-D 센서로부터의 점군 데이터를 이용하여 엘리베이터의 위치, 즉 엘리베이터의 양측 경계와 이를 통한 엘리베이터의 중심을 추정하여 보다 안정적인 엘리베이터의 승하차를 보장할 수 있다.
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관련 특허
| 특허명 | 출원일 | ||
|---|---|---|---|
| 딥러닝을 이용한 음향 방향 추정 방법 및 장치 | 2016년 10월 12일 | ||
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