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두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법 및 과업 분배 시스템
| 특허명 | 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법 및 과업 분배 시스템 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2019년 4월 30일 |
| 공개일 | 2020년 11월 9일 | 공고일 | - |
| 요약 |
본 발명은 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법 및 과업 분배 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 과업 분배 방법은 각각의 상기 이기종 로봇에 대한 비용 가중치가 등록되는 가중치 등록 단계와; 기 등록된 복수의 목적지가 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법을 통해 각각의 상기 이기종 로봇에 분배되되, 각각의 상기 이기종 로봇의 주행 비용 산출시 상기 비용 가중치가 반영되는 목적지 분배 단계와; 각각의 상기 이기종 로봇에 분배된 상기 목적지가 기 등록된 경로 계획 알고리즘에 적용되어 각각의 상기 이기종 로봇에 대한 주행 경로 및 총 주행 비용이 산출되는 경로 계획 단계와; 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 감소되도록 상기 비용 가중치를 조절하면서 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 작은 값보다 작아질 때 까지 상기 목적지 분배 단계와 상기 경로 계획 단계를 반복 수행하고, 반복 수행 중 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 최소인 경우의 목적지 및 주행 경로가 각각의 상기 이기종 로봇의 최종 과업으로 결정되는 과업 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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