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자율 주행 환경에서 큐잉 기반 모델 선택과 광학 흐름을 이용한 사물 인식 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치
| 특허명 | 자율 주행 환경에서 큐잉 기반 모델 선택과 광학 흐름을 이용한 사물 인식 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2020년 7월 29일 |
| 공개일 | None | 공고일 | 2021년 4월 26일 |
| 요약 |
자율 주행 환경에서 큐잉 기반 모델 선택과 광학 흐름을 이용한 사물 인식 방법은, 자율 주행 차량용 센서에서 시간적으로 연속 촬영되는 이미지의 광학 흐름(Optical Flow)을 계산하여 매트릭스 형태의 덴스 플로우(dense flow)를 통해 데이터를 전처리하는 단계; 전처리된 매트릭스의 각 셀(cell)에 대해 움직이는 물체가 존재하는 확률을 나타내는 벡터화된 컨피던스(confidence) 임계값을 생성하여 컨피던스 마스크를 생성하는 단계; 상기 시간적으로 연속 촬영되는 이미지를 상기 컨피던스 마스크로 맵핑하여 이미지 상에 움직이는 사물의 유무를 판단하는 단계; 및 각 시간 단위마다 사물 인식의 정확도와 큐(Queue)의 안정성 간의 트레이드 오프(Tradeoff) 상수를 이용하여 사물 인식 모델을 선택하는 단계;를 포함한다. 이에 따라, 광학 흐름을 사물 인식 시스템의 컨피던스(confidence) 임계에 적용하여 자율 주행 환경의 사물 인식에 적용하여 성능을 높일 수 있다.
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