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자율 주행 시스템을 위한 복수의 3차원 라이다 센서의 외부 파리미터 보정 방법
| 특허명 | 자율 주행 시스템을 위한 복수의 3차원 라이다 센서의 외부 파리미터 보정 방법 | ||
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 | 출원일 | 2019년 10월 2일 |
| 공개일 | 2021년 4월 13일 | 공고일 | 2021년 5월 28일 |
| 요약 |
본 발명은 자율 주행 시스템을 위한 복수의 3차원 라이다 센서의 외부 파리미터 보정 방법에 관한 것으로, 각각의 상기 3차원 라이다 센서에 의해 포인트 클라우드가 수집되는 데이터 수집 단계와; 각각의 상기 3차원 라이다 센서의 상기 포인트 클라우드로부터 평면에 해당하는 복수의 대상 평면이 추출되는 평면 추출 단계와; 복수의 상기 3차원 라이다 센서 중 어느 하나의 상기 대상 평면을 기준 평면으로 하여, 나머지 상기 3차원 라이다 센서 각각의 상기 대상 평면 중 각각의 상기 기준 평면과의 유사도에 기반한 대응 평면을 검출하는 대응 평면 검출 단계와; 상호 대응하는 상기 기준 평면과 상기 대응 평면의 평면 파라미터에 기초하여, 상기 기준 평면과 상기 대응 평면 간의 정합을 위한 초기 외부 파라미터를 산출하는 초기 파라미터 산출 단계와; 상기 초기 보정 파리미터를 기반으로, 상호 대응하는 상기 기준 평면과 상기 대응 평면에 대한 측정점의 분산을 최소화시키는 최종 외부 파라미터를 산출하는 최종 파라미터 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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| 특허명 | 출원일 | ||
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